TY  - BOOK
AU  - Bingül,Zafer
AU  - Küçük,Serdar
TI  - Robot kinematiği
T2  - Umuttepe Yayınları
SN  - 9786055100476
AV  - TJ211.412 .B564 2015
PY  - 2015///
CY  - Kocaeli
PB  - Umuttepe Yatınları
KW  - Robots
KW  - Kinematics
KW  - Control systems
N1  - Includes bibliographical references; Önsöz; 1. Genel Kavramlar; 1.1. Giriş; 1.2. Robotların Kontrolü Ve Mekaniği; 1.3. Robotların Kinematik Analizi; 1.3.1. Robotların İleri Yön Kinematiği; 1.3.2. Robotların Ters Kinematiği; 1.4. Robot Dinamiği; 1.5. Robotların Sınıflandırılması; 1.5.1. Eklem Düzenleşimine Göre Robotlar; 1.5.1.1. Kartezyen (Ppp) Düzenleşim; 1.5.1.2. Silindirik (Rpp) Düzenleşim; 1.5.1.3. Scara (Rrp) Düzenleşim; 1.5.1.4. Küresel (Rrp) Düzenleşim; 1.5.1.5. Dönel (Rrr) Düzenleşim; 1.5.2. Hareket Kontrol Yöntemlerine Göre Robotlar; 1.5.2.1. Noktasal Hareket Eden Robotlar; 1.5.2.2. Sürekli Yörünge Kontrollü Robotlar; 1.5.3. Robot Eyleyicilerinin Kullandığı Güç Kaynağına Göre Robotlar; 1.5.3.1. Elektrik Motorlarıyla Hareketi Sağlanan Robotlar; 1.5.3.2. Hidrolik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar; 1.5.3.3. Pnömatik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar; 1.5.4. Kesinlik Derecelerine Göre Robotlar; 1.5.4.1. Çözünürlük; 1.5.4.2. Hassasiyet; 1.5.4.3. Tekrar Edilebilirlik; 1.5.5. İkili Harf Kodunun Kullanılmasıyla Yapılan Sınıflandırma; 1.6. Benzetim; 1.6.1. Çevrimiçi Programlama; 1.6.2. Çevrimdışı Programlama;   2. Genel Tanımlamalar Ve Dönüşümler; 2.1. Giriş; 2.2. Konum, Yönelim Ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması; 2.2.1. Konum Tanımı; 2.2.2. Yönelim Tanımı; 2.3. Genel Dönüşümler; 2.4. Operatörler; 2.4.1. Öteleme Operatörü; 2.4.2. Dönme Operatörü; 2.5. Dönüşüm Matrislerinin İleri Yönlü Çarpılması; 2.6. Dönüşüm Matrislerinin Önden Çarpılması; 2.7. Dönüşüm Matrisinin Özellikleri; 2.8. Ardışık Dönüşümler; 2.9. Özel Yönelim Tanımlamaları; 2.9.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Seti; 2.9.1.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Setinin Ters Çözümü; 2.10. Zyx Euler Açı Seti; 2.11. Eşdeğer Açı-Eksen Seti; 2.11.1. Ters Açı-Eksen Çözümü; 2.12. Vektörsel Büyüklükler; Alıştırmalar; 3. İleri Kinematik; 3.1. Giriş 1; 3.2. Eklem Değişkenlerinin Belirlenmesi; 3.2.1. Denavit-Hartenberg Yöntemi; 3.2.2. Eklemlere Koordinat Sistemi Yerleştirilmesi; 3.2.3. Eklem Dönüşüm Matrisi; 3.2.4. Robot Kinematiğinin Çıkarılmasında Uygulanan Genel Kurallar; 3.3. Endüstriyel Robotlarda Kullanılan Bilek Düzenleşimleri; 3.4. Altı Serbestlik Derecesine Sahip Robotların İleri Yön Kinematiği; 3.5. Robotların Kartonyum Uzayında Kinematik Modelinin Çıkarılması; 3.5.1. Kartonyum Matematiği; 3.5.2. İleri Kinematik; Alıştırmalar; 4. Ters Kinematik; 4.1. Giriş; 4.2. Ters Kinematik Problemin Yapısı; 4.3. Ters Kinematik Çözüm Yöntemleri; 4.3.1. Analitik Çözüm Yaklaşımı; 4.3.2. Sayısal Çözüm Yöntemleri; 4.4. Örnek Ters Kinematik Çözümler; Alıştırmalar; 5. Jakobiyen; 5.1. Giriş; 5.2. Katı Bir Cismin Hareketini Tanımlayan Temel İfadeler; 5.2.1. Konum Vektörlerinde Yer Değiştirme; 5.2.2. Açısal Hız Vektörü; 5.2.3. Sabit Yönelimli Katı Bir Cismin Doğrusal Hızı; 5.2.4. Açısal Hız; 5.2.5. Anlık Doğrusal Ve Açısal Hız; 5.3. Robot Manipülatörlerinin Komşu Bağları Arasındaki Hız İlişkisi; 5.4. Jakobiyen Elde Etme Yöntemleri; 5.4.1. İteratif Yöntem; 5.4.2. Doğrudan Türev Yöntemi; 5.4.3. Vektörsel Çarpım Yöntemi; 5.5. Başka Koordinat Sistemine Göre Jakobiyen Tanımlanması; Alıştırmalar;   6. Yörünge Planlaması; 6.1. Giriş; 6.2. Eklem Uzayında Yörünge Planlaması; 6.3. Kartezyen Uzayında Yörünge Planlaması; 6.4. Hareket Kontrolü; 6.4.1. Hareket Profilleri; 6.4.2. Çok Eksenli Hareket; 6.4.2.1. Ayrık Hareket; 6.4.2.2. İnterpolasyonlu Hareket; 6.4.2.3. Hareket Planlaması; 7. Çalışma Uzayının Tasarımı; 7.1. Giriş; 7.2. Robotların Çalışma Uzaylarının Şeklinin Belirlenmesi; 7.3. Robot Tasarımında Kullanılan Başarı Göstergeleri; 7.3.1. Beceri Ölçeği Ve Yapısal Uzunluk Göstergesi; 7.3.2. Vaziyet Numarası Ve Evrensel Vaziyet Göstergesi; İngilizce-Türkçe Robot Terimleri Sözlüğü; Kaynakça
ER  -