TY  - BOOK
AU  - Karakulak, Ozan.
AU  - Akdaş, Davut.
ED  - Balıkesir Üniversitesi
TI  - Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi / 
AV  - Tez/ TJ Kar 2015
PY  - 2015///
CY  - Balıkesir
PB  - Balıkesir Üniversitesi
KW  - Balıkesir Üniversitesi
KW  - Dissertations
KW  - Robots
KW  - Design and construction
N1  - Tez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı; Kaynakça var
N2  - Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir
UR  - http://dspace.balikesir.edu.tr/xmlui/bitstream/handle/20.500.12462/2912/TEZERT180622%20%282%29.pdf?sequence=1&isAllowed=y
ER  -