000			05083cam a2200325 i 4500
001			37809
008			151118s2015 tu a|||g |||| 000 0 tur d
020			_a9786055100476
035			_a(OCoLC)
040			_aBAUN _beng _cBAUN _erda
049			_aBAUN_MERKEZ
050	0	0	_aTJ211.412 _b.B564 2015
100	1		_aBingül, Zafer _993681 _eaut
245	1	0	_aRobot kinematiği / _cZafer Bingül, Serdar Küçük.
250			_a1. baskı: Nisan 2015.
264		1	_aKocaeli : _bUmuttepe Yatınları, _c2015.
300			_avii, 344 pages : _billustrations ; _c23 cm.
336			_2rdacontent _atext _btxt
337			_2rdamedia _aunmediated _bn
338			_2rdacarrier _avolume _bnc
490	1		_aUmuttepe Yayınları ; _v141. _aMühendislik Dizisi ; _v18.
504			_aIncludes bibliographical references.
505	0	0	_tÖnsöz _t1. Genel Kavramlar _t1.1. Giriş _t1.2. Robotların Kontrolü Ve Mekaniği _t1.3. Robotların Kinematik Analizi _t1.3.1. Robotların İleri Yön Kinematiği _t1.3.2. Robotların Ters Kinematiği _t1.4. Robot Dinamiği _t1.5. Robotların Sınıflandırılması _t1.5.1. Eklem Düzenleşimine Göre Robotlar _t1.5.1.1. Kartezyen (Ppp) Düzenleşim _t1.5.1.2. Silindirik (Rpp) Düzenleşim _t1.5.1.3. Scara (Rrp) Düzenleşim _t1.5.1.4. Küresel (Rrp) Düzenleşim _t1.5.1.5. Dönel (Rrr) Düzenleşim _t1.5.2. Hareket Kontrol Yöntemlerine Göre Robotlar _t1.5.2.1. Noktasal Hareket Eden Robotlar _t1.5.2.2. Sürekli Yörünge Kontrollü Robotlar _t1.5.3. Robot Eyleyicilerinin Kullandığı Güç Kaynağına Göre Robotlar _t1.5.3.1. Elektrik Motorlarıyla Hareketi Sağlanan Robotlar _t1.5.3.2. Hidrolik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar _t1.5.3.3. Pnömatik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar _t1.5.4. Kesinlik Derecelerine Göre Robotlar _t1.5.4.1. Çözünürlük _t1.5.4.2. Hassasiyet _t1.5.4.3. Tekrar Edilebilirlik _t1.5.5. İkili Harf Kodunun Kullanılmasıyla Yapılan Sınıflandırma _t1.6. Benzetim _t1.6.1. Çevrimiçi Programlama _t1.6.2. Çevrimdışı Programlama _t 2. Genel Tanımlamalar Ve Dönüşümler _t2.1. Giriş _t2.2. Konum, Yönelim Ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması _t2.2.1. Konum Tanımı _t2.2.2. Yönelim Tanımı _t2.3. Genel Dönüşümler _t2.4. Operatörler _t2.4.1. Öteleme Operatörü _t2.4.2. Dönme Operatörü _t2.5. Dönüşüm Matrislerinin İleri Yönlü Çarpılması _t2.6. Dönüşüm Matrislerinin Önden Çarpılması _t2.7. Dönüşüm Matrisinin Özellikleri _t2.8. Ardışık Dönüşümler _t2.9. Özel Yönelim Tanımlamaları _t2.9.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Seti _t2.9.1.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Setinin Ters Çözümü _t2.10. Zyx Euler Açı Seti _t2.11. Eşdeğer Açı-Eksen Seti _t2.11.1. Ters Açı-Eksen Çözümü _t2.12. Vektörsel Büyüklükler _tAlıştırmalar _t3. İleri Kinematik _t3.1. Giriş 1 _t3.2. Eklem Değişkenlerinin Belirlenmesi _t3.2.1. Denavit-Hartenberg Yöntemi _t3.2.2. Eklemlere Koordinat Sistemi Yerleştirilmesi _t3.2.3. Eklem Dönüşüm Matrisi _t3.2.4. Robot Kinematiğinin Çıkarılmasında Uygulanan Genel Kurallar _t3.3. Endüstriyel Robotlarda Kullanılan Bilek Düzenleşimleri _t3.4. Altı Serbestlik Derecesine Sahip Robotların İleri Yön Kinematiği _t3.5. Robotların Kartonyum Uzayında Kinematik Modelinin Çıkarılması _t3.5.1. Kartonyum Matematiği _t3.5.2. İleri Kinematik _tAlıştırmalar _t4. Ters Kinematik _t4.1. Giriş _t4.2. Ters Kinematik Problemin Yapısı _t4.3. Ters Kinematik Çözüm Yöntemleri _t4.3.1. Analitik Çözüm Yaklaşımı _t4.3.2. Sayısal Çözüm Yöntemleri _t4.4. Örnek Ters Kinematik Çözümler _tAlıştırmalar _t5. Jakobiyen _t5.1. Giriş _t5.2. Katı Bir Cismin Hareketini Tanımlayan Temel İfadeler _t5.2.1. Konum Vektörlerinde Yer Değiştirme _t5.2.2. Açısal Hız Vektörü _t5.2.3. Sabit Yönelimli Katı Bir Cismin Doğrusal Hızı _t5.2.4. Açısal Hız _t5.2.5. Anlık Doğrusal Ve Açısal Hız _t5.3. Robot Manipülatörlerinin Komşu Bağları Arasındaki Hız İlişkisi _t5.4. Jakobiyen Elde Etme Yöntemleri _t5.4.1. İteratif Yöntem _t5.4.2. Doğrudan Türev Yöntemi _t5.4.3. Vektörsel Çarpım Yöntemi _t5.5. Başka Koordinat Sistemine Göre Jakobiyen Tanımlanması _tAlıştırmalar _t 6. Yörünge Planlaması _t6.1. Giriş _t6.2. Eklem Uzayında Yörünge Planlaması _t6.3. Kartezyen Uzayında Yörünge Planlaması _t6.4. Hareket Kontrolü _t6.4.1. Hareket Profilleri _t6.4.2. Çok Eksenli Hareket _t6.4.2.1. Ayrık Hareket _t6.4.2.2. İnterpolasyonlu Hareket _t6.4.2.3. Hareket Planlaması _t7. Çalışma Uzayının Tasarımı _t7.1. Giriş _t7.2. Robotların Çalışma Uzaylarının Şeklinin Belirlenmesi _t7.3. Robot Tasarımında Kullanılan Başarı Göstergeleri _t7.3.1. Beceri Ölçeği Ve Yapısal Uzunluk Göstergesi _t7.3.2. Vaziyet Numarası Ve Evrensel Vaziyet Göstergesi _tİngilizce-Türkçe Robot Terimleri Sözlüğü _tKaynakça
650		0	_aRobots _xKinematics _930926
650		0	_aRobots _xControl systems _979760
700	1		_aKüçük, Serdar _991052 _eaut
830		0	_917900 _aUmuttepe Yayınları ; _v141.
830		0	_926728 _aUmuttepe Yayınları. _pMühendislik dizisi ; _v18.
942			_cKT _2lcc
999			_c35341 _d35341