000 02091nam a2200265 4500
008 151125 tu 000000 tur d
035 _a(OCoLC)
040 _aBAUN
_btur
_cBAUN
049 _aBAUN_MERKEZ
050 0 4 _aTez/ TJ
_bKar 2015
100 _aKarakulak, Ozan.
_4aut
_995315
245 1 0 _aTek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi /
_cOzan Karakulak ; tez danışmanı Yrd.Doç.Dr.Davut Akdaş.
260 _aBalıkesir:
_bBalıkesir Üniversitesi,
_c2015.
300 _a66 yaprak :
_btablo;
_c30 cm.
502 _aTez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı.
504 _aKaynakça var.
520 _aBu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.
610 2 0 _aBalıkesir Üniversitesi
_xDissertations.
650 0 _aRobots
_930900
_xDesign and construction
700 _995316
_aAkdaş, Davut.
_4ths
710 2 _918608
_aBalıkesir Üniversitesi
_bFen Bilimleri Enstitüsü
856 _uhttp://dspace.balikesir.edu.tr/xmlui/bitstream/handle/20.500.12462/2912/TEZERT180622%20%282%29.pdf?sequence=1&isAllowed=y
907 _aBalıkesir Üniversitesi.
942 _cTEZ
999 _c36600
_d36600