Otomatik pizza makinesinin silindirik robotunun tasarımı ve imalatı / Özcan Santur; tez danışmanı Yrd.Doç.Dr.Ümit Yalçın.

Tez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı.

Kaynakça var.

Silindirik robot sistemi otomatik pizza makinesi için özel olarak tasarlanmıştır. Tasarlanan bütün malzemeler üretilmiş, görülen tüm problemlere alternatif yollar aranmış ve çözümler getirilmiştir. Farklı amaçlar için de tasarım değiştirilerek kullanılabilir. Robot tasarımı ve imalatı için yol gösterici olarak hazırlanmıştır. Silindirik robotun birbirinden bağımsız 3 ekseni (X,Y,Z) bulunmaktadır. X ekseni yatay, Y ekseni dikey ve Z ekseni dönme hareketi için kullanılmaktadır. Bunların dışında eklediğimiz A ekseni, X yatay eksene bağlı dönme hareketi yapmaktadır. Robotun üstünde ilk (home) pozisyon için her eksende indüktif konum sensörü bulunmaktadır. Yatay kolun ucunda ise mesafe ayarlanabilir fotocell bulunmaktadır. Y ve Z ekseni servo motorla, X ve A ekseni ise step motorla sürülmektedir. Sürücüler adımlarını PLC üzerine yazılan kodlardan almaktadır. Her eksen montajlandıktan sonra kontrol edilmiş ve PLC üzerinden sürülüp doğrulukları kontrol edilmiştir. Konum hassasiyeti istenilen tamlıkta (0,1 mm) gerçekleştiği, duruş ve kalkışlarda titreşimlerden etkilenmediği gözlemlenmiştir.