Robot kinematiği / Zafer Bingül, Serdar Küçük.

Includes bibliographical references.

Önsöz 1. Genel Kavramlar 1.1. Giriş 1.2. Robotların Kontrolü Ve Mekaniği 1.3. Robotların Kinematik Analizi 1.3.1. Robotların İleri Yön Kinematiği 1.3.2. Robotların Ters Kinematiği 1.4. Robot Dinamiği 1.5. Robotların Sınıflandırılması 1.5.1. Eklem Düzenleşimine Göre Robotlar 1.5.1.1. Kartezyen (Ppp) Düzenleşim 1.5.1.2. Silindirik (Rpp) Düzenleşim 1.5.1.3. Scara (Rrp) Düzenleşim 1.5.1.4. Küresel (Rrp) Düzenleşim 1.5.1.5. Dönel (Rrr) Düzenleşim 1.5.2. Hareket Kontrol Yöntemlerine Göre Robotlar 1.5.2.1. Noktasal Hareket Eden Robotlar 1.5.2.2. Sürekli Yörünge Kontrollü Robotlar 1.5.3. Robot Eyleyicilerinin Kullandığı Güç Kaynağına Göre Robotlar 1.5.3.1. Elektrik Motorlarıyla Hareketi Sağlanan Robotlar 1.5.3.2. Hidrolik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar 1.5.3.3. Pnömatik Servo Motorlarla Hareketi Sağlanan Robotlar 1.5.4. Kesinlik Derecelerine Göre Robotlar 1.5.4.1. Çözünürlük 1.5.4.2. Hassasiyet 1.5.4.3. Tekrar Edilebilirlik 1.5.5. İkili Harf Kodunun Kullanılmasıyla Yapılan Sınıflandırma 1.6. Benzetim 1.6.1. Çevrimiçi Programlama 1.6.2. Çevrimdışı Programlama 2. Genel Tanımlamalar Ve Dönüşümler 2.1. Giriş 2.2. Konum, Yönelim Ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması 2.2.1. Konum Tanımı 2.2.2. Yönelim Tanımı 2.3. Genel Dönüşümler 2.4. Operatörler 2.4.1. Öteleme Operatörü 2.4.2. Dönme Operatörü 2.5. Dönüşüm Matrislerinin İleri Yönlü Çarpılması 2.6. Dönüşüm Matrislerinin Önden Çarpılması 2.7. Dönüşüm Matrisinin Özellikleri 2.8. Ardışık Dönüşümler 2.9. Özel Yönelim Tanımlamaları 2.9.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Seti 2.9.1.1. Roll-Pitch-Yaw (Xyz Sabit) Açı Setinin Ters Çözümü 2.10. Zyx Euler Açı Seti 2.11. Eşdeğer Açı-Eksen Seti 2.11.1. Ters Açı-Eksen Çözümü 2.12. Vektörsel Büyüklükler Alıştırmalar 3. İleri Kinematik 3.1. Giriş 1 3.2. Eklem Değişkenlerinin Belirlenmesi 3.2.1. Denavit-Hartenberg Yöntemi 3.2.2. Eklemlere Koordinat Sistemi Yerleştirilmesi 3.2.3. Eklem Dönüşüm Matrisi 3.2.4. Robot Kinematiğinin Çıkarılmasında Uygulanan Genel Kurallar 3.3. Endüstriyel Robotlarda Kullanılan Bilek Düzenleşimleri 3.4. Altı Serbestlik Derecesine Sahip Robotların İleri Yön Kinematiği 3.5. Robotların Kartonyum Uzayında Kinematik Modelinin Çıkarılması 3.5.1. Kartonyum Matematiği 3.5.2. İleri Kinematik Alıştırmalar 4. Ters Kinematik 4.1. Giriş 4.2. Ters Kinematik Problemin Yapısı 4.3. Ters Kinematik Çözüm Yöntemleri 4.3.1. Analitik Çözüm Yaklaşımı 4.3.2. Sayısal Çözüm Yöntemleri 4.4. Örnek Ters Kinematik Çözümler Alıştırmalar 5. Jakobiyen 5.1. Giriş 5.2. Katı Bir Cismin Hareketini Tanımlayan Temel İfadeler 5.2.1. Konum Vektörlerinde Yer Değiştirme 5.2.2. Açısal Hız Vektörü 5.2.3. Sabit Yönelimli Katı Bir Cismin Doğrusal Hızı 5.2.4. Açısal Hız 5.2.5. Anlık Doğrusal Ve Açısal Hız 5.3. Robot Manipülatörlerinin Komşu Bağları Arasındaki Hız İlişkisi 5.4. Jakobiyen Elde Etme Yöntemleri 5.4.1. İteratif Yöntem 5.4.2. Doğrudan Türev Yöntemi 5.4.3. Vektörsel Çarpım Yöntemi 5.5. Başka Koordinat Sistemine Göre Jakobiyen Tanımlanması Alıştırmalar 6. Yörünge Planlaması 6.1. Giriş 6.2. Eklem Uzayında Yörünge Planlaması 6.3. Kartezyen Uzayında Yörünge Planlaması 6.4. Hareket Kontrolü 6.4.1. Hareket Profilleri 6.4.2. Çok Eksenli Hareket 6.4.2.1. Ayrık Hareket 6.4.2.2. İnterpolasyonlu Hareket 6.4.2.3. Hareket Planlaması 7. Çalışma Uzayının Tasarımı 7.1. Giriş 7.2. Robotların Çalışma Uzaylarının Şeklinin Belirlenmesi 7.3. Robot Tasarımında Kullanılan Başarı Göstergeleri 7.3.1. Beceri Ölçeği Ve Yapısal Uzunluk Göstergesi 7.3.2. Vaziyet Numarası Ve Evrensel Vaziyet Göstergesi İngilizce-Türkçe Robot Terimleri Sözlüğü Kaynakça