Normal görünüm MARC görünümü ISBD görünümü

Karakulak, Ozan.

Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi / Ozan Karakulak ; tez danışmanı Yrd.Doç.Dr.Davut Akdaş. - Balıkesir: Balıkesir Üniversitesi, 2015. - 66 yaprak : tablo; 30 cm.

Tez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı.

Kaynakça var.

Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.

Subjects--Corporate Names:
Balıkesir Üniversitesi--Dissertations.

Subjects--Topical Terms:
Robots--Design and construction

LC Class. No.: Tez/ TJ / Kar 2015