Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi / Ozan Karakulak ; tez danışmanı Yrd.Doç.Dr.Davut Akdaş.

Yazar:

Karakulak, Ozan [Author]

Katkıda bulunan(lar):

Yayın ayrıntıları:Balıkesir: Balıkesir Üniversitesi, 2015.Tanım: 66 yaprak : tablo; 30 cmKonu(lar):

LOC sınıflandırması:

Tez/ TJ Kar 2015

Çevrimiçi kaynaklar:

Çevrimiçi erişim için tıklayınız

Tez notu: Tez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı. Özet: Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.

Bu kütüphanenin etiketleri: Kütüphanedeki eser adı için etiket yok. Etiket eklemek için oturumu açın.

Mevcut
Materyal türü	Ana kütüphane	Koleksiyon	Yer numarası	Durum	İade tarihi	Barkod	Materyal Ayırtmaları
Tez	Mehmet Akif Ersoy Merkez Kütüphanesi Tezler Bölümü	Non-fiction	Tez/ TJ Kar 2015 (Rafa gözat(Aşağıda açılır))	Ödünç Verilmez		037903

Toplam ayırtılanlar: 0

Tez (Yük)--Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı.

Kaynakça var.

Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.

Bu materyal hakkında henüz bir yorum yapılmamış.

bir yorum göndermek için.

Resim görüntüleyicisi'nde görüntülemek için resim üzerine tıklayınız